박민혀기

이번 포스팅에서는 이전까지 YDLidar-SDK에서 제공되는 SW로만 확인하고 그것을 실제 시각화하여 처리하기 위해 OpenCV로 간단한 Viewer를 만들었다.(단순 Viewer지만 OpenCV를 통해 영상처리가 가능하다!!) 환경 : Raspberry Pi 4 Model B(Raspbian 32bit) 조건 : YDLidar-SDK & OpenCV must be installed. ※YDLidar-SDK install guide https://forthe-future.tistory.com/110 ※OpenCV 4.5.1 install guide https://forthe-future.tistory.com/2 RaspiberryPi(CM4)에 OpenCV 4.5.1 Install [C++ 환경] My ..

※이번 포스팅에선 C++을 활용하여 YDLidar를 제어하는 방법을 정리했다. 위치아래 명령어를 통해 폴더를 살펴보면 tri_test.cpp라는 소스코드가 있다.이번 포스팅에서는 tri_test.cpp를 기반으로 한 소스코드를 작성해 보았다.$ ls ~/YDLidar-SDK/examplestri_test.cpp 소스코드를 기본 기반으로 한 이유는 다른 소스코드는 필요 없는 filtering 라이브러리나 uart baudrate가 내가 사용하는 YdLidar G2와 다르기 때문이다. CMakeLists.txt소스코드를 컴파일하기 위해 CMakeLists.txt를 작성해야한다.기본 코드는 주어져 있으며 필요 없는 것을 제거하고 필요한 것을 추가하여 사용했다.(코드에 Control_Lidar 부분은 각자 파일..

Written on 2024-02-21 진행 완료 Windows, Linux(Raspberry Pi) 환경에서 샘플 코드 및 뷰어 동작 확인. C++ 제어 가능(정지, 기동, 모듈 초기화) 진행 중 C++ 제어 환경에서 Angle, Range 등 정상 작동 확인 진행 예정 OpenCV 설치 OpenCV Matrix에 라이다 데이터 dot Written on 2024-02-23 진행 완료 OpenCV 설치 OpenCV Mat 클래스에 데이터 dotting Angle, Range 정상 작동 확인 진행중 Lidar 전방 각도만 출력하기 진행 예정 영상 데이터와 Lidar 데이터 combine Lidar 데이터 오차 측정 written on 2024-02-27 진행 완료 Lidar 전방 각도(110~-110) ..

Setup Guide for YDLIDARG2 Product Use in Raspbian Hardware : Raspberry Pi 4 Model BOS : Raspbian(32bit)Lidar : Ydlidar G2 1. Raspbian porting on RaspberryPi4기본적인 포팅 과정과 같으니 생략.Raspbian 32bit로 설치!(64bit 설치시 pip 및 ydlidar 라이브러리 참조 에러 발생) 2. YDLidar-SDK install우선 Ydlidar-SDK를 다운로드 받는다.$ sudo apt-get install -y git$ git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git3. CMake install$ sudo apt insta..