박민혀기

Vision_Kart 프로젝트에서 실외에서 테스트할 상황이 있을 수도 있다. 내가 가지고 있는 삼성 보조 배터리는 실외 테스트에서 라즈베리파이 + YDLidar G2를 얼마나 버틸 수 있을까?? 그래서 계산해 보았다.. 단순 이론적 계산이므로 오차범위가 있으니 주의해야 한다. Environment Battery : Samsung Powerbank-20000 mAh Processor : Raspberry Pi 4 Model B Peripheral : YDLidar G2 Calculate 배터리의 전력은 다음과 같다. 단위를 맞추면 20000mAh = 20Ah이고 전력을 구하게 되면 5V * 20Ah = 100Wh이 된다. 라즈베리파이의 전력은 5V * 3A = 15W이다. 따라서 100Wh ÷ 15W ≈ ..

Vision_Kart 2.3v Vision_Kart 2.2v의 테스트는 성공적으로 마쳤다.. Vision_Kart 2.3v은 지난주 미팅에서 나왔던 작은 오류나 현장 Key 입력을 위한 UI, 그래도 혹시 모르는 에러를 위해 추가 안정화 구현이다. Environment of Vision_Kart Processor : RaspberryPi 4 OS : Raspbian Lidar : YDLidar G2 Lidar Frequency : 10Hz ~ 12Hz(recommend 7Hz) New function distance 값 0 초기화 현상(이전 Target과의 거리로 출력중) Key 입력 예외처리 Frequency 값 조절(Keyboard) min size 임계 적영 Keyboard 입력(측변부분 자세히) ..

Vision_Kart 2.2v Vision_Kart 2.2v은 2.1v에서 키보드로 매개변수 값을 변경할 수 있다. 나머지는 환경은 동일하다. Environment of Vision_Kart Processor : RaspberryPi 4 OS : Raspbian Lidar : YDLidar G2 Lidar Frequency : 10Hz ~ 12Hz(recommend 7Hz) New function Keyboard command Goals 키보드 명령으로 Circle size, Sight angle 값 조정! 입력 순서도 Enter -> 1 ~ 2(추후에 하나씩 늘릴 예정) -> 값(입력 범위 출력) -> Enter Algorithm 인터페이스 과정은 그냥 하드코딩으로 구현했다. 더 중요한건 각도와 cir..

※find_angle() 함수 각도 값 수정 필요 Vision_Kart 2.1v Vision_Kart 2.1v에 기능은 예외처리 기능만 추가 되었다. 기존 환경 또한 동일하다. Environment of Vision_Kart Processor : RaspberryPi 4 OS : Raspbian Lidar : YDLidar G2 Lidar Frequency : 10Hz ~ 12Hz(recommend 7Hz) New function handling exceptions(If Target going outside, Vision_Kart start Auto-Disconnection.) Goals 만약 타겟이 라이다 시야 범위를 벗어난 경우 예외 인터럽트 처리 기능이다.(실제 인터럽트 X, 표현만 인터럽트) (타..

20240401 Vision_Kart2.3v distance 값 0 초기화 현상(이전 Target과의 거리로 출력중) => 해결 Key 입력 예외처리 => 해결 Frequency 값 조절 => 라이다 재부팅 필요해 보임 => 20240402 min size 임계 적영 Key 입력(측변부분 자세히) => 측면부분 팔 분류 => Vision_Kart 2.1v If Target going outside, Vision_Kart start Auto-Disconnection. Vision_Kart 2.2v Input keyboard command

Vision_Kart 2.0v 이제 본격적으로 2.0 개발을 시작한다. 솔직히 말하면 1.x 개발보다는 복합하거나 시간이 많이 소요될 것 같지는 않다. 물론, 테스트를 계속해보면서 수정해야겠지만.. 테스트 환경이나 프로세서 환경을 기존과 같고 트레킹하는 알고리즘만 교체된다. Environment of Vision_Kart Processor : RaspberryPi 4 OS : Raspbian Lidar : YDLidar G2 Lidar Frequency : 12Hz ~ 10Hz Function of Vision_Kart 2.0v Lidar viewer Sight angle Adaptive circle size for proportion distance(possible any color) Target tr..

이전 포스팅까지는 Vision_Kart 1.x를 개발, 테스트했다. 하지만 연구실과 집에서 테스트 결과 연구실에서는 동작이 안정적으로 작동했지만 집에서는 오류를 일으키는 상황이 생각보다 많이 일어났다. 1.x 버전 알고리즘을 가만히 생각을 해보니 극단적인 상황에서는 오류가 일어날 수 있는 알고리즘이란 걸 알고 아예 새롭게 2.x 버전을 개발하기로 했다. 기존에 생각하지 못했던 상황이 추가됐다. Target이 시야 사이드로 중간에 사라진 경우 현장에서 변수 변경 가능(특정 키 입력) 현재 생각나는 아이디어는 알고리즘 자체는 좀 더 단순해질 것 같다. 물론, 수많은 테스트를 해봐야 된다. 특정 버튼을 누르면 위 그림처럼 가장 가까운 객체를 인식하게된다. 외곽선까지 추출하는 것은 이전 1.x 버전과 동일하지만..

※find_angle() 함수 각도 값 수정 필요 지난 19일에 작성했던 Vision_Kart 1.0v에서 Targeting with target angle, distance, size (안정화) 기능을 추가 구현하였다. 아래 Function of Vision_Kart 1.1v를 보면 맨 아래 추가된 것을 확인할 수 있다. Vision_Kart 1.1v Environment of Vision_Kart Processor : RaspberryPi 4 OS : Raspbian Lidar : YDLidar G2 Lidar Frequency : 12Hz Function of Vision_Kart 1.1v Lidar viewer Sight angle variable Filtering for object tracki..